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九、预测控制

在这种方法中，通过磁链的空间矢量和电压矢量关系可近似得到：

其中δψs是在电压矢量作用下的磁链幅值改变量，直流电机，θvψ是二者的空间角度。设第k采样周期的磁链误差为δψso，那么根据公式⑸，可以得到使第k+1周期磁链误差为零的矢量作用时间为。以转矩控制优先为原则，根据转矩预测控制计算出来的矢量作用时间和磁链预测控制计算出来的作用时间可以得到综合的矢量作用时间。考虑磁链的无差拍控制之后相对于单纯的转矩无差拍控制效果好，既消除了转矩脉动，永磁无刷直流电机，又不会产生磁链畸变，并且计算量不会太大。除了上述的转矩无差拍控制方法，在文献中也采用了类似的方法，后的电压矢量计算作用时间也基本相同，此处不详述。同habetler的无差拍方法一样，预测方法也要用到比较多的电机参数，如果能在线实时辨识定子电阻和转子时间常数，将---提高控制精度。