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十、离散时间直接转矩控制
离散时间直接转矩控制使用离散时间的方法进行异步电机的控制在文献中已经有了比较详细的介绍，在文献中，三相无刷直流电机，首把这种方法使用于直接转矩控制，其基该方法如下：对由电机的基本电路模型得到的电压方程和磁链方程进行离散化如下：
a，驱动直流电机，b的定义对转矩方程也进行离散化，并把方程⑺代入其中，同时也把方程⑺代入到磁链的幅值平方表达式中去，利用离散的转矩方程和离散的磁链幅值平方式可以求解出下一周期的的空间电压矢量的增量δvsx和δvsy，代入以下方程可以得到转矩和磁链无差拍控制的电压矢量，并对其进行了限幅：
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常见故障的原因
1.电动机没有启动力矩，或空载时不能启动，直流电机，并发出不正常声音。原因：
(l)三相电源电路(包括闸刀开关、引线定子绕组)有一相断电，造成单相启动。
(2)电源电压过低。
(3)轴承过度磨损，使转子靠近定子的一侧，造成定子与转子不同心，气隙不均匀。
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二、交流电机变频调速
变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源的频率和幅度的方式来控制交流电机的电力传动元件。
交流电动机调速变频器的特点：***低频转矩输出180% ，低频运行特性---
***输出频率大600hz，可控制高速电机
***侦测保护功能（过压、欠压、过载）瞬间停电再起动
***加速、减速、动转中失速防止等保护功能
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